Octobot, polpo-robot morbido a reazione chimica

Generato con un misto tra gel siliconico, stampa 3D e litografia, ha le sembianze di un cefalopode e si muove autonomamente

Roma – I robot soft o “morbidi” hanno delle peculiarità difficilmente proprie di robot convenzionali realizzati con materiali rigidi, anche se il loro sviluppo non ha permesso finora di svincolarli da un sistema di controllo robotico o dall’essere alimentati da una sorgente esterna. Un team di ricercatori dell’Università di Harvard (USA) specializzati in stampa 3D, ingegneria meccanica e microfluidica ha presentato Octobot il primo robot completamente morbido poiché realizzato con gel al silicone e in grado di essere autonomo e indipendente da controlli esterni.

Lo sviluppo della robotica morbida ha il potenziale per aprire la strada ad una serie di nuove e interessanti tecnologie, come i dispositivi impiantabili per uso medico o robot flessibili che possano esplorare il mondo in modo più efficace rispetto ai loro omologhi rigidi. Ma sviluppare un robot interamente morbido è difficile, dato che i componenti elettronici necessari come un circuito e una sorgente di alimentazione sono generalmente costituiti da plastiche dure o metalli. Il professore di Ingegneria e Scienze Applicate di Harvard Robert Wood sostiene che “Una visione a lungo termine per il campo della robotica morbida è stata quella di creare robot interamente morbidi, ma la lotta sarà sostituire i componenti rigidi come batterie e controlli elettronici con sistemi analoghi ma soffici, assemblando poi il tutto. Questa ricerca dimostra che possiamo facilmente fabbricare i componenti chiave di un semplice robot del tutto morbido, ponendo le basi per progetti più complessi”.

Octobot è ispirato alla struttura del polpo , che è composto solo da parti molli, e di cui ricalca molto anche l’aspetto. Sviluppato attraverso una combinazione di stampa 3D , stampaggio con calco e litografia delicata , Octobot non ha componenti duri e non necessita di una fonte di alimentazione esterna poiché muove gli arti sfruttando l’energia generata da una reazione chimica all’interno del suo corpo.

La reazione chimica avviene tra il perossido di idrogeno liquido che, reagendo con il nucleo di platino all’interno del cefalopode e fungendo da catalizzatore, genera un gas che gonfia gli arti della polpo come un palloncino, ricordando il funzionamento di un oscillatore elettronico .
Utilizzando la reazione chimica può contorcersi con un moto che inizia sollevando quattro tentacoli riducendo il gas e quindi abbassando gli altri quattro per poi invertire il moto proseguendo ciclicamente questa specie di danza fino a quando non finisce il combustibile, per un tempo che va da quattro a otto minuti.

In futuro il team di Harvard spera di progettare un Octobot capace di strisciare, nuotare e interagire con l’ambiente esterno. “Questa ricerca è il primo passo. Ci auguriamo che il nostro approccio per la creazione di robot morbidi e autonomi possa ispirare esperti di robotica, scienziati dei materiali, e ricercatori a focalizzarsi sulla fase manifatturiera avanzato” ha spiegato Ryan Truby, ricercatore coautore dello studio pubblicato anche su Nature .

Ultima piccola curiosità: il robot è dotato anche un proprio codice di conservazione che evita possibili esplosioni durante lo spostamento, tramite il rilascio di gas attraverso alcuni fori di sfiato.

Luca Algieri

La tua email sarà utilizzata per comunicarti se qualcuno risponde al tuo commento e non sarà pubblicato. Dichiari di avere preso visione e di accettare quanto previsto dalla informativa privacy

  • marco scrive:
    hai sbalgaito
    evidentemetne non lavori nell'IT di una grande azienda come me magari nel mondo reale le cose sono un po diverse da vederle dall'esterno che dici? noi magari i 2000 pc che abbiamo sono accesi e usati h24. Quindi prima di insultare torna a studiare grazie
    • Italofilo scrive:
      Re: hai sbalgaito
      Ecco, a proposito di analfabeti nel settore informatico, direi che questo tizio qui sopra è un esempio di scuola. Anzi nel suo caso è meglio "sQuola". Come i miei subordinati. Poi si lamentano se rimangono precari a 1300 euro mensili per tutta la vita... Ma chi darebbe mai ruoli dirigenziali ad uno che non ha passato (senza pagare) la quinta elementare?!
  • ... scrive:
    intel addio
    intel addio!basta roba intel, troppo ME li dentro. meglio amd o arm.ps: per la redazione: il ricaricamento automatico ficcatevelo nel XXXX e cacatevelo in bocca reciprocamente!!!!!
  • Italofilo scrive:
    Avete bisogno di un dizionario?
    passaggio (e comunque nella frase in questione non serviva)Siamo in Italia, parlare Italiano, GRAZIE.
    • Italofilo scrive:
      Re: Avete bisogno di un dizionario?
      E m'ero dimenticato di CPU: proXXXXXre. Ormai a furia di farcire tutto con l'inglese molti termini vengono dati per scontati (e non lo sono).
      • ... scrive:
        Re: Avete bisogno di un dizionario?
        Infilati un frullatore elettrico nel XXXX e attacca la spina.
      • aphex_twin scrive:
        Re: Avete bisogno di un dizionario?
        Hai dimenticato anche :- marketing- core- chip - tick- tock- streaming- Ultra HD- web- laptop- thread- Hyperthreading- desktopOltre a queste parole citate nell'articolo inoltre leggo :- network- feed- newsletter- logout- home - business- digital-life- hardware- academy- download- webinar- policy- upload- antispam- email- cookie- emoticonsArrenditi , sei circondato 8)-----------------------------------------------------------Modificato dall' autore il 02 settembre 2016 17.38-----------------------------------------------------------
        • Italofilo scrive:
          Re: Avete bisogno di un dizionario?
          Dipende, alcuni sono marchi e non vanno tradotti ("hyperthreading"), altri invece vanno tradotti eccome (chip, laptop, email, ecc...). Altri che hai elencato non stanno proprio nell'articolo.- Scritto da: aphex_twin
          Arrenditi , sei circondato 8)----------------------------------------------Non è un vanto essere tamarri analfabeti. Poi non lamentatevi se rimanete sistemisti da 1500 euro mensili a vita.
          • aphex_twin scrive:
            Re: Avete bisogno di un dizionario?
            - Scritto da: Italofilo
            Altri che
            hai elencato non stanno proprio
            nell'articolo.
            Stanno nella pagina web , tutt'intorno all'articolo.Che ci vuoi fare ? Cosí é la vita dei professionisti IT , sei sempre circondato da parole inglesi. Poi sei liberissimo di renderti ridicolo cercando di discutere tecnicamente traducendo le parole della 'tecnica IT' in italiano. :D

            - Scritto da: aphex_twin


            Arrenditi , sei circondato 8)
            ----------------------------------------------

            Non è un vanto essere tamarri analfabeti. Cercare di tradurre tecnicismi IT in italiano non é un vanto ma un segnale di chiusura mentale.
            Poi non
            lamentatevi se rimanete sistemisti da 1500 euro
            mensili a
            vita.Mah , qui l'unico che si sta lamentando sei tu.
          • Italofilo scrive:
            Re: Avete bisogno di un dizionario?



            Non è un vanto essere tamarri analfabeti.

            Cercare di tradurre tecnicismi IT in italiano non
            é un vanto ma un segnale di chiusura
            mentale.


            Poi non

            lamentatevi se rimanete sistemisti da 1500
            euro

            mensili a

            vita.

            Mah , qui l'unico che si sta lamentando sei tu.Dei tamarri. Non della mia condizione professionale.
          • aphex_twin scrive:
            Re: Avete bisogno di un dizionario?
            - Scritto da: Italofilo
            - Scritto da: aphex_twin

            Poi sei liberissimo di renderti

            ridicolo cercando di discutere tecnicamente

            traducendo le parole della 'tecnica IT' in

            italiano.


            Traduco ciò che è traducibile da decenni. E a
            differenza tua sono dirigente
            aziendale.
            Immagino di una multinazionale :D :D :D :D








            - Scritto da: aphex_twin






            Arrenditi , sei circondato 8)




            ----------------------------------------------





            Non è un vanto essere tamarri analfabeti.



            Cercare di tradurre tecnicismi IT in italiano
            non

            é un vanto ma un segnale di chiusura

            mentale.




            Poi non


            lamentatevi se rimanete sistemisti da 1500

            euro


            mensili a


            vita.



            Mah , qui l'unico che si sta lamentando sei tu.

            Dei tamarri. Non della mia condizione
            professionale.Certo certo. (rotfl)(rotfl)(rotfl)
          • Italofilo scrive:
            Re: Avete bisogno di un dizionario?







            Non è un vanto essere tamarri
            analfabeti.






            Cercare di tradurre tecnicismi IT in
            italiano

            non


            é un vanto ma un segnale di chiusura


            mentale.






            Poi non



            lamentatevi se rimanete sistemisti
            da
            1500


            euro



            mensili a



            vita.





            Mah , qui l'unico che si sta lamentando
            sei
            tu.



            Dei tamarri. Non della mia condizione

            professionale.

            Certo certo. Ridi ridi, XXXXX. Al 27 di ogni mese rido io però. :D
          • aphex_twin scrive:
            Re: Avete bisogno di un dizionario?
            - Scritto da: Italofilo
            Sì. O meglio: la filiale italiana di una
            multinazionale.

            Ridi ridi, XXXXX. Un dirigente che viene su PI , legge tutti gli articolo alla ricerca di inglesismi e che da del "XXXXX" al prossimo ... si si , ci crediamo tutti alle tue capacitá dirigenziali.
            Al 27 di ogni mese rido io
            però.
            :DRidono un po' meno quelli della holding. (rotfl)(rotfl)
          • Italofilo scrive:
            Re: Avete bisogno di un dizionario?
            - Scritto da: aphex_twin
            - Scritto da: Italofilo

            Sì. O meglio: la filiale italiana di una

            multinazionale.




            Ridi ridi, XXXXX.

            Un dirigente che viene su PI , legge tutti gli
            articolo alla ricerca di inglesismi e che da del
            "XXXXX" al prossimo ... si si , ci crediamo tutti
            alle tue capacitá dirigenziali.
            Evita il plurale, ci sei solo tu qui. E comunque fare il direttore dei sistemi informativi ha il pregio di lasciarti parecchio tempo libero, non sono io a "smanettare", ho molto da fare solo quando ci sono XXXXXX grossi o migrazioni. Non nego che se no fosse per la cronica carenza di ingegneri informatici (dura passare Analisi 1 e 2, eh?), probabilmente guadagneremmo molto meno.
          • aphex_twin scrive:
            Re: Avete bisogno di un dizionario?
            - Scritto da: Italofilo
            - Scritto da: aphex_twin

            - Scritto da: Italofilo


            Sì. O meglio: la filiale italiana di una


            multinazionale.







            Ridi ridi, XXXXX.



            Un dirigente che viene su PI , legge tutti gli

            articolo alla ricerca di inglesismi e che da del

            "XXXXX" al prossimo ... si si , ci crediamo
            tutti

            alle tue capacitá dirigenziali.




            Evita il plurale, ci sei solo tu qui. Ti sto facendo leggere ad un paio di colleghi e ridono di gusto. :)
            E comunque
            fare il direttore dei sistemi informativi ha il
            pregio di lasciarti parecchio tempo libero,E lo passi su PI ? (rotfl)(rotfl)(rotfl)
          • Italofilo scrive:
            Re: Avete bisogno di un dizionario?
            - Scritto da: aphex_twin

            Evita il plurale, ci sei solo tu qui.

            Ti sto facendo leggere ad un paio di colleghi e
            ridono di gusto. E tutti e 3 messi insieme al 27 prendete meno di me. Vediamo quanto gli viene da ridere ora ai due amici (immaginari).


            E comunque

            fare il direttore dei sistemi informativi ha
            il

            pregio di lasciarti parecchio tempo libero,

            E lo passi su PI ? Si chiama cazzeggio d'ufficio, ed è esattamente quello stai facendo tu. La differenza è che io me lo posso permettere, tu invece bisogna vedere se non passa il capo a controllare.
  • iRoby scrive:
    Efficienza energetica
    Ma all'utente home, che usa il PC giornalmente e vorrebbe risparmiare sulla bolletta, ma non gli costa di più cambiare il PC con uno più efficiente ma da comprare nuovo, invece che tenersi quello che ha che ancora lo soddisfa?Cioè se ne escono di nuovi ogni 3-4 anni, quando sono costretto a cambiare DDR3 con DDR4, motherboard 1150 con 1151 o successiva, SSD da SATA a M.2, ecc. Ma non mi sono sXXXXXXXto i soldi che prevedevo di risparmiare con Haswell e il socket 1150?Mi pare la storia dell'auto a GPL, che poi per revisionare ogni 10 anni la bombola ti chiedono 100 euro di bombola e 400 euro di tase e si sXXXXXXXno i soldi che hai risparmiato sui carburanti. Ovviamente lo Stato lo fa apposta per succhiarti le accise che hai risparmiato in questo periodo col GPL.-----------------------------------------------------------Modificato dall' autore il 31 agosto 2016 11.11-----------------------------------------------------------
    • Scintilla scrive:
      Re: Efficienza energetica
      Dipende quanto costa il nuovo pc ed in quanto tempo riesci ad ammortare la spesa, ormai nella bolletta elettrica c'e' tutto tranne che l'elettricita', situazione tipica dei paesi del terzo mondo ed in via di sviluppo
    • HuSkY scrive:
      Re: Efficienza energetica
      col gpl risparmi mooooolto di più di 50 euro all'anno, fidati ;)
      • sempre lui scrive:
        Re: Efficienza energetica
        - Scritto da: HuSkY
        col gpl risparmi mooooolto di più di 50 euro
        all'anno, fidati
        ;)curioso, un amico aveva una opel astra GPL, doveva fare una manutenzione programmata da oltre 1000 euro ogni due anni per il cambio degli iniettori (che a quanto pare si consumavano). Morale della favola: venduta e preso una macchina diesel.Un altro amico invece ha una Punto a metano e a parte l'esigua potenza non si lamenta per i costi di esercizio.Quindi grazie del suggerimento ma io non mi fido :)
        • Luca scrive:
          Re: Efficienza energetica
          dunque...anziché fare 20 euro di benzina a settimana (faccio più di 300 chilometri di cui la metà in città) pago meno di 14 euro.Un pochino vado a benzina, sia per ripulire gli iniettori sia perché non sempre sono pronto quindi non si può fare 6*52 e ci sono le ferie.Facciamo 30 settimane di risparmio? 30*6 = 180 euro annui.Credo siano anche di più.
        • iRoby scrive:
          Re: Efficienza energetica
          A me si sono bruciati due iniettori sono i BRC vecchio tipo col dado da 10mm.Mi sono copiato il codicino sull'etichetta e l'ho inserito sui vari eBay, Subito.it ecc. Zak trovati sempre a 30-35 euro usati e 65-75 euro nuovi.Si cambiano pochi minuti.La cosa più noiosa non avendo la diagnostica che ha l'officina è andare a tentativi, parti da sinistra o destra e cambi il primo, provi l'auto, se difetta ancora, ne hai tolto uno buono, pazienza lo usi col successivo, e così via finché l'auto rinasce.Per sicurezza me ne sono comprati altri 2 e messi da parte. Se mi ricapita pochi minuti e si sistema.Il problema è la bombola. Non la puoi comprare e cambiartela né farla cambiare. C'è una procedura che ti blocca a rivolgerti a installatori autorizzati dalla MCTC e dopo l'installazione e il test valvole, andare sempre in MCTC. 130 euro la bombola e 420 euro di tasse tra costi della revisione e bolli vari.
      • PandaR1 scrive:
        Re: Efficienza energetica
        - Scritto da: HuSkY
        col gpl risparmi mooooolto di più di 50 euro
        all'anno, fidati
        ;)anche tenendo l'auto in garage?
      • iRoby scrive:
        Re: Efficienza energetica
        Si, ma devi usarla abbastanza, sennò non ti discosti molto dal diesel.Con 18-20 euro di GPL faccio circa 400-450km. A benzina ci vogliono 50-60 euro.
        • Joe Tornado scrive:
          Re: Efficienza energetica
          Al netto dei limiti imposti nelle città, ove con il GPL circolano anche le euro-0 benzina.
        • se f33 scrive:
          Re: Efficienza energetica
          - Scritto da: iRoby
          Si, ma devi usarla abbastanza, sennò non ti
          discosti molto dal
          diesel.

          Con 18-20 euro di GPL faccio circa 400-450km. A
          benzina ci vogliono 50-60
          euro.io con una 1.3 diesel faccio 250km a settimana spendendo tra 15 e 20 euro a settimana
    • di passaggio scrive:
      Re: Efficienza energetica
      Infatti l'efficienza energetica ha poco senso su un pc desktop.E' importante nei laptop, perché significa una maggiore durata della batteria.Ed è importante nei server aziendali che sono accesi H24. Qui si può avere un piccolo risparmio.
      • rockroll scrive:
        Re: Efficienza energetica
        - Scritto da: di passaggio
        Infatti l'efficienza energetica ha poco senso su
        un pc
        desktop.

        E' importante nei laptop, perché significa una
        maggiore durata della
        batteria.

        Ed è importante nei server aziendali che sono
        accesi H24. Qui si può avere un piccolo
        risparmio.Giustissimo.Non so voi, e forse io non faccio testo, ma quando sono in casa ovviamente uso il desktop (e anche il tablet collegato a rete ed a TV via HDMI) per cui dei consumi me ne frego, fuori casa esco quasi sempre in auto e mi porto dietro il laptop che alimento da presa accendisigari tramite adattatore (e che con TV pen mi fa anche da TV mobile), per cui non mi pongo problemi di autonomia, che potrebbero esserci con lo smartphone (anche lui alimentato da batteria auto per sfruttare funzioni navigatore e hotspot tethering), ma non per me che non sotto carica lo uso pochissimo, contrariamente al vezzo dei nativi digitali.A me dei minimi consumi propagandati da Intel non importa proprio nulla, mica devo fare gare di economy/autonomy running. .-----------------------------------------------------------Modificato dall' autore il 01 settembre 2016 01.37-----------------------------------------------------------
      • marco scrive:
        Re: Efficienza energetica
        e i pc aziendali? guarda che consumano 100x i server quindi è piu importante avere dei desktop che consumano poco rispetto a dei server ceh invece devono avere le giuste prestazioni
        • di passaggio scrive:
          Re: Efficienza energetica
          E' evidente che non sai di cosa parli.In una azienda grossa, che ha delle sale server dedicate, i costi energetici dei server sono molto più alti dei PC dei dipendenti.Innanzi tutto i server sono accesi 24 ore al giorno, 7 giorni alla settimana, mentre la maggior parte dei PC sono accesi 8/9 ore dal lunedì al venerdì.Poi c'è il costo del raffreddamento, che è direttamente proporzionale al consumo di corrente del server. In media per ogni Watt consumato da un server, ne serve mezzo per l'impianto di condizionamento che deve raffreddare la sala.E pure questo deve lavorare H24.Quindi il tuo numero 100x (che ti sei assolutamente inventato) non è affatto vero.
          • iRoby scrive:
            Re: Efficienza energetica
            Io sono dell'idea che erano più efficienti le vasche di acqua che scorreva sotto i server e questi pescavano da sotto coi tubi per raffreddare i componenti che scaldavano per ributtarla sotto.E tutta l'acqua girava in grandi scambiatori di calore.Invece che condizionatori potenti, bastavano un paio di pompe a immersione.Tra l'altro si riduce moltissimo il ronzio che diventa solo quello degli hard disk e delle pompette a 12v che tirano l'acqua dalla vasca al dissipatore sulle CPU.-----------------------------------------------------------Modificato dall' autore il 01 settembre 2016 20.39-----------------------------------------------------------
      • marco scrive:
        Re: Efficienza energetica
        in un azienda il consumo dei desktop e 100x superiore come importanza rispetto ai server quindi l'esatto opposto di quello che hai scritto
    • Max scrive:
      Re: Efficienza energetica
      - Scritto da: iRoby
      Ma all'utente home, che usa il PC giornalmente e
      vorrebbe risparmiare sulla bolletta, ma non gli
      costa di più cambiare il PC con uno più
      efficiente ma da comprare nuovo, invece che
      tenersi quello che ha che ancora lo
      soddisfa?Il risparmio energetico a cui si riferiscono non è relativo ad i desktop, ma ai portatili, per far durare di più la batteria, ed ai server, che essendo sempre in funzione (e magari essendo molti) consumano molta corrente, e richiedono anche costi di raffreddamento.
    • ... scrive:
      Re: Efficienza energetica
      - Scritto da: iRoby
      Ma all'utente home, che usa il PC giornalmente e
      vorrebbe risparmiare sulla bolletta, ma non gli
      costa di più cambiare il PC con uno più
      efficiente ma da comprare nuovo, invece che
      tenersi quello che ha che ancora lo soddisfa?

      Cioè se ne escono di nuovi ogni 3-4 anni, quando
      sono costretto a cambiare DDR3 con DDR4,
      motherboard 1150 con 1151 o successiva, SSD da
      SATA a M.2, ecc. Ma non mi sono sXXXXXXXto i
      soldi che prevedevo di risparmiare con Haswell e
      il socket 1150?Ovvio che se parti dall'assunto di uno che già possiede un ottimo pc, non è conveniente fare l'upgrade sperando di ammortizzarne il costo in bolletta.Ma se si parte invece dal punto di vista di uno che non lo aggiorna da oltre un decennio, ecco che cambia tutto. Il boost prestazionale unito al risparmio in bolletta non indifferente rispetto alla configurazione precedente, giustificano abbondantemente l'acquisto.
      • rockroll scrive:
        Re: Efficienza energetica
        - Scritto da: ...
        - Scritto da: iRoby


        Ma all'utente home, che usa il PC giornalmente e

        vorrebbe risparmiare sulla bolletta, ma non gli

        costa di più cambiare il PC con uno più

        efficiente ma da comprare nuovo, invece che

        tenersi quello che ha che ancora lo soddisfa?



        Cioè se ne escono di nuovi ogni 3-4 anni, quando

        sono costretto a cambiare DDR3 con DDR4,

        motherboard 1150 con 1151 o successiva, SSD da

        SATA a M.2, ecc. Ma non mi sono sXXXXXXXto i

        soldi che prevedevo di risparmiare con Haswell e

        il socket 1150?

        Ovvio che se parti dall'assunto di uno che già
        possiede un ottimo pc, non è conveniente fare
        l'upgrade sperando di ammortizzarne il costo in
        bolletta.

        Ma se si parte invece dal punto di vista di uno
        che non lo aggiorna da oltre un decennio, ecco
        che cambia tutto. Il boost prestazionale unito al
        risparmio in bolletta non indifferente rispetto
        alla configurazione precedente, giustificano
        abbondantemente
        l'acquisto.Ovviamente ti riferisci ai desktop se parli di risparmio in bolletta.Allora, se vuoi un bost prestazionale significativo i consumi non cambiano molto, sempre alimentatori da 500W almeno devi adottare, non ne parliamo poi se hai il vizio del gioco.
        • ... scrive:
          Re: Efficienza energetica
          - Scritto da: rockroll
          Allora, se vuoi un bost prestazionale
          significativo i consumi non cambiano molto,
          sempre alimentatori da 500W almeno devi adottare,
          non ne parliamo poi se hai il vizio del
          gioco.Alimentatore da 500w non significa che si ciuccia sempre tutti i 500w. Il consumo effettivo dipende da quanto richiedono i singoli componenti in ogni dato momento.Andrebbe poi chiarito cosa s'intende per "boost significativo"... +25% è abbastanza? o solo da +50% in su è significativo?
      • se f33 scrive:
        Re: Efficienza energetica
        - Scritto da: ...
        - Scritto da: iRoby
        Ma se si parte invece dal punto di vista di uno
        che non lo aggiorna da oltre un decennio, ecco
        che cambia tutto. Il boost prestazionale unito al
        risparmio in bolletta non indifferente rispetto
        alla configurazione precedente, giustificano
        abbondantemente
        l'acquisto.io non lo aggiorno da 13 anni. Quando escono i NUC kaby lake me ne prendo uno i3 a via
        • ... scrive:
          Re: Efficienza energetica
          - Scritto da: se f33
          io non lo aggiorno da 13 anni. Quando escono i
          NUC kaby lake me ne prendo uno i3 a viaSe basta un nuc-i3 a soddisfare le tue esigenze, ben venga.Tieni però presente che probabilmente risparmieresti prendendoti i componenti sfusi, per poi assemblarli da te nel classico desktop-tower.Senza dovere così rinunciare alla possibilità di upgradare, né scendere a patti con le prestazioni.Da notare inoltre come in ambito gaming e/o rendering audio/video i nuc sono assolutamente sconsigliati, in quanto prestazionalmente inadeguati.Questo allo stato attuale delle cose, in futuro chissà...
Chiudi i commenti